Dans un saladier, versez le lait tiède et saupoudrez la levure. Laissez reposer 5 minutes. Ajoutez le sucre, le beurre mou, le sel et mélangez bien.

Versez progressivement la farine en mélangeant. Continuez jusqu'à obtenir une pâte homogène.

Pétrissez la pâte pendant 8 à 10 minutes, soit manuellement, soit avec un robot pâtissier, jusqu'à ce qu'elle devienne lisse et élastique.

Formez une boule, placez-la dans un saladier huilé, couvrez d'un linge humide et laissez lever 1 heure 30 minutes, jusqu'à ce qu'elle double de volume.

Mélangez le sucre roux et la cannelle moulue dans un petit récipient.

Farinez légèrement votre plan de travail. Étalez la pâte en un rectangle d'environ 40 x 30 cm. Badigeonnez avec le beurre mou, puis saupoudrez généreusement du mélange cannelle-sucre.

En partant du côté le plus long, enroulez la pâte serré. Coupez le boudin en 12 à 15 parts égales à l'aide d'un couteau ou d'un fil.

Disposez les cinnamon rolls dans un moule beurré et couvrez. Laissez lever 45 minutes à 1 heure dans un endroit tiède.

Préchauffez le four à 180°C. Enfournez pour 25 à 30 minutes, jusqu'à ce que les rolls soient dorés.

Pendant la cuisson, mélangez le sucre glace, la crème fraîche et la vanille jusqu'à obtenir une consistance lisse et versable.

Sortez les cinnamon rolls du four et versez généreusement le glaçage chaud. Laissez reposer quelques minutes avant de servir.