Versez le lait tiède, le beurre mou, le sucre, l'œuf et la levure dans le bol du Thermomix.

Lancez le Thermomix à vitesse 4 pendant 10 secondes pour bien mélanger les ingrédients liquides.

Ajoutez la farine et le sel. Utilisez le mode pétrissage (Fonction P) ou la vitesse progressive pendant 6 minutes pour obtenir une pâte lisse et élastique.

Laissez reposer la pâte dans un saladier couvert pendant 1 heure à température ambiante jusqu'à ce qu'elle double de volume.

Étalez la pâte levée en un rectangle d'environ 30 x 40 cm sur un plan de travail légèrement fariné.

Badigeonnez le rectangle de beurre mou et saupoudrez généreusement du mélange de sucre cassonade et de cannelle.

En partant du côté le plus long, enroulez la pâte fermement pour former un boudin.

Découpez le boudin en 12 parts égales et disposez-les dans un moule beurré de 22 x 33 cm.

Couvrez le moule d'un film plastique et laissez lever les cinnamon rolls pendant 45 minutes à 1 heure.

Préchauffez le four à 180°C et enfournez pour 20 à 25 minutes jusqu'à ce que les rolls soient dorés.

Pendant la cuisson, préparez le glaçage en mélangeant le sucre glace avec le lait jusqu'à obtenir une consistance lisse.

Versez le glaçage chaud sur les cinnamon rolls encore tièdes et servez immédiatement.